Manipulatur parallel huwa sistema mekkanika li tuża diversi ktajjen serjali kkontrollati mill-kompjuter biex tappoġġja pjattaforma waħda jew effettur tat-tarf. L-iktar robot parallel famuż huwa magħmul minn 6 attwaturi lineari li jappoġġjaw bażi mobbli użata għal simulaturi tat-titjir u tagħmir ieħor.
Ħafna drabi jingħad li r-robots paralleli huma aktar diffiċli, aktar mgħaġġla u aktar preċiżi mir-robots tas-serje. Madankollu, il-fatti huma ħafna aktar ikkumplikati, minħabba li hemm differenzi kbar bejn robots paralleli.
Fl-aħħarnett, jista 'jingħad li ħafna mill-apparati ta' pożizzjonament ta 'preċiżjoni b'ħafna assi huma bbażati fuq robots paralleli, prinċipalment hexapods u tripods. Madankollu, ir-raġuni għal dan il-fenomenu ftit għandha x'taqsam mal-akkumulazzjoni ta 'żbalji ta' robots serjali (filwaqt li l-iżbalji ta 'robots paralleli huma medji), u għandha aktar x'taqsam mar-riġidità tal-hexapod u t-tripod.
Dawn is-sistemi jissejħu wkoll robots paralleli. Huma robots artikolati li jużaw mekkaniżmu simili biex jimxu l-bażi tar-robot' jew manipulatur wieħed jew aktar. Tagħhom"parallel" differenza, meta mqabbla mal-manipulatur tas-serje, hija li l-effector finali (jew"idejn") ta 'din ir-rabta (jew"arm") huwa konness miegħu permezz ta' xi (ġeneralment tlieta jew sitta) mekkaniżmi paralleli indipendenti fuq il-pedestall.
Dak li jintuża hawn huwa "parallel" fis-sens topoloġiku, mhux "parallel" fis-sens ġeometriku; dawn ir-rabtiet jinteraġixxu, iżda dan ma jfissirx li huma linji paralleli.
Karatteristiċi tad-Disinn
Meta mqabbel ma 'manipulaturi serjali, kull katina ta' manipulaturi paralleli hija ġeneralment iqsar u sempliċi fl-istruttura, u għalhekk tista 'tirreżisti moviment bla bżonn. L-iżball ta 'pożizzjonament ta' katina waħda u l-iżbalji ta 'pożizzjonament ta' ktajjen oħra huma medji, mhux kumulattivi. Għal robots serjali, kull attwatur għandu jiċċaqlaq fil-gradi ta 'libertà tiegħu stess; madankollu, f'robots paralleli, il-flessibilità off-axis tal-ġonot hija affettwata wkoll minn ktajjen oħra. Hija din l-ebusija taċ-ċirku magħluq li tagħmel ir-robot parallel kollu riġidu relattiv għall-komponenti tiegħu, b'differenza mill-katina tas-serje, li tnaqqas gradwalment ir-riġidità tagħha hekk kif in-numru ta 'komponenti jiżdied.
Dan it-tisħiħ reċiproku jippermetti wkoll struttura sempliċi: il-katina tal-hexapod tal-pjattaforma Stewart tuża attwaturi lineari ta 'ġonot priżmatiċi bejn ġonot tal-ballun fi kwalunkwe direzzjoni tal-assi. Il-ġonot tal-ballun huma passivi: sempliċement jimxu liberament, mingħajr attwaturi jew brejkijiet; il-pożizzjonijiet tagħhom huma kompletament ristretti minn ktajjen oħra. Ir-robot Delta għandu attwatur li jdur immuntat fuq bażi, li jista 'jmexxi driegħ parallelogramma ħafif u riġidu. L-attwatur huwa installat bejn l-uċuħ ta 'tlieta mill-armi. Bl-istess mod, jista 'jiġi installat ukoll fuq ball joint sempliċi. Ir-rappreżentazzjoni statika ta 'robot parallel hija ġeneralment simili għal irfid artikolat: il-vireg tal-konnessjoni u l-attwaturi tagħhom iħossu biss tensjoni jew kompressjoni, mingħajr ebda liwi jew torque, li għal darb'oħra jnaqqas l-influwenza ta' kwalunkwe flessibilità fuq il-forza esterna tax-xaft.
Vantaġġ ieħor tal-manipulatur parallel huwa li l-attwaturi heavy-duty ħafna drabi huma installati fuq pjattaforma bażika waħda, u l-moviment tad-driegħ jitwettaq biss permezz tal-pilastri u l-ġonot. Dan it-tnaqqis fil-massa tul id-driegħ jippermetti struttura eħfef tad-driegħ, li jirriżulta f'attwatur eħfef u moviment aktar mgħaġġel. Din il-konċentrazzjoni tal-massa tnaqqas ukoll il-mument ġenerali ta 'inerzja tar-robot, li jista' jkun ta 'vantaġġ għar-robots mobbli jew tal-mixi.
Dawn il-karatteristiċi kollha jagħmlu l-manipulatur ikollu firxa wiesgħa ta 'kapaċitajiet ta' moviment. Peress li l-veloċità tal-azzjoni tagħhom ħafna drabi hija limitata minn riġidità aktar milli forza pura, jistgħu jimxu malajr meta mqabbla ma 'manipulaturi serjali.
Meta mqabbla ma 'manipulaturi serjali, ħafna applikazzjonijiet robotiċi jeħtieġu riġidità. Ir-robots serjali jistgħu jiksbu dan billi jużaw ġonot rotanti ta 'kwalità għolja li jippermettu moviment fuq assi wieħed iżda huma riġidi għall-moviment barra l-assi. Kwalunkwe moviment permess mill-ġonta għandu jitwettaq ukoll taħt il-kontroll intenzjonat tal-attwatur. Moviment jeħtieġ diversi assi, għalhekk ħafna ġonot bħal dawn huma meħtieġa. Flessibilità jew sloppiness bla bżonn f'ġog wieħed jista 'jikkawża sloppiness simili fid-driegħ: m'hemm l-ebda opportunità li tappoġġja l-moviment ta' ġonta għal oħra. L-isteresi inevitabbli u l-flessibbiltà barra l-assi jkomplu jakkumulaw tul il-katina kinematika tad-driegħ; armi ta 'preċiżjoni huma kompromess bejn l-eżattezza, il-kumplessità, u l-ispiża ta' dawn il-ġonot.
Meta mqabbel ma 'robots serjali, wieħed mill-iżvantaġġi ewlenin tar-robots paralleli huwa li l-ispazju tax-xogħol tagħhom huwa limitat, minħabba li s-saqajn tagħhom jistgħu jaħbtu, u (għal robots hexapod) kull sieq għandha ħames ġonot passivi, u kull ġonta għandha l-limiti mekkaniċi tagħha stess. Żvantaġġ ieħor ta 'robots paralleli huwa li jitilfu kompletament l-ebusija tagħhom f'pożizzjonijiet singulari (ir-robot jikseb gradi ta' libertà finiti jew infiniti inkontrollabbli; jista 'jitbandal jew jiċċaqlaq). Dan ifisser li l-matriċi Jacobian, l-immappjar mill-ispazju konġunt għall-ispazju Ewklidju, isir singular (ir-rank jonqos minn 6).
Ikkuntatjana:
Sinjura Sally
Mobbli: +86-13928530189
Tel: +86-757-81800563
Fax: +86-757-66853383
Email: tefudesally@tefude.com
GĦAL AKTAR GĦARFIEN, JEKK JOGĦĠBOK ŻUR DIRETTAMENT IL-WEBSITE UFFIĊJALI TAGĦNA (https://www.tefudepack.com), GRAZZI!